Period Rimskog carstva
Najstariji tragovi života u današnjem selu potiču iz doba Rimljana, mada su nađeni i neki dokazi u Potpećkoj pećini o boravku čoveka još u doba neolita. Ilirska plemena sa ovih prostora potiskuju keltska plemena a u prvom veku n.e. ova područja osvajaju Rimljani i pripajaju provinciji Dalmaciji. Postoje dokazi da je na današnjoj najvišoj tački sela, Gradini, sa koje se pruža pogled na 360 stepeni, postojala neka vrsta rimskog utvrđenja sa koga se osmatrao i štitio rimski put. U prilog tome ide činjenica i samo postojanje starog turskog (rimskog) mosta na rečici Derventi, nadomak Zlakuse što ukazuje da su uistinu tom trasom prolazili pomenuti drumovi. Rimske nekropole postoje i u selu Uzići koje se graniči sa Zlakusom a u blizini, današnjem selu Visibaba, kraj Požege postojala je najveća rimska municipija u ovom kraju.
Period Vizantije i prve srpske države
Za vreme vizantijske vladavine pominje se između ostalih i grad Dresnik, u blizini Užica što najverovatnije upućuje na Drežnik, odnosnu Drežničku Gradinu, u Zlakusi.
Ovaj kraj naseljen je Slovenima kada i ostali delovi Srbije a ulazi u sastav prve srpske države koju je osnovao knez Časlav u prvoj polovini 10. veka a potom polovinom 12. veka, uspostavljanjem srpske države Stefana Nemanje, ulazi u njen sastav. Kada je Sveti Sava 1220. godine, pored ostalih, osnovao i Moravičku eparhiju sa sedištem u Arilju, ona je obuhvatila i ovaj kraj. Posle predaje prestola kralja Dragutina bratu Milutinu, Dragutin zadržava užički kraj za sebe i u tom periodu podiže svoje zadužbine crkvu u Arilju i manastir Raču, a između njih je selo Zlakusa. Najveći procvat ovaj kraj je doživeo za vreme cara Dušana a nakon njegove smrti u ovom delu Srbije se osamostaljuje srpski vlastelin Nikola Altomanović sa sedištem u Užicu. On je znatno proširio svoju teritoriju ugrozivši Dubrovnik, bosanskog bana Tvrtka i kneza Lazara, tako da njih dvojica udruženim snagama svrgavaju Nikolu Altomanovića i od tada, pa sve do pada pod tursko ropstvo, ovaj kraj je u sastavu države kneza Lazara i njegovih naslednika.
Period turske vladavine
Razvoj ovog kraja zaustavilo je tursko ovajanje, počev od 1459. godine, od kada se srpsko stanovništvo seli ili islamizira, a muslimansko doseljava. U 17. veku ovaj kraj ponovo doživljava procvat, dok ratovi između Austrije i Turske izazivaju velika razaranja i pustoš a potom težak položaj srpskog naroda početkom 19. veka prouzrokovao je Prvi srpski ustanak 1804. godine tako da ovaj kraj sve do Drugog srpskog ustanka (1815. godine) prelazi iz ruku u ruke između srpskih ustanika i turske vlasti. Nakon toga sam grad Užice se oporavlja od ratnih razaranja i tridesetih godina 19. veka je sedište nahije i posle Beograda najveći grad u Srbiji. Od 1862. godine, posle novih zaoštrenih sukoba Turci se sele iz užičkog kraja. Prvi pisani tragovi i pomeni stanovnika sela potiču iz popisa iz druge polovine 19. veka. Sam naziv sela potiče iz vremena turske vladavine. Naime, nekadašnjim rimskim putevima kasnije prolazili su turski karavani. Na jednoj kosi u ataru sela, karavane su sačekivali Hajduci i presretali Turke pa od te kose Turci zaziraše te je i nazvaše ZLA KOSA. Vremenom je „o“ prešlo u „u“ i ostalo je ime sela ZLAKUSA.
Nakon oslobodilačkih ratova od Turaka (1875-1878) i balkanskih ratova (1912-1913) kraj je konačno oslobođen turske vladavine. Veliki broj meštana Zlakuse bio je mobilisan za završne bitke za oslobođenje a u sastavu Drinske divizije prvog poziva, Drinske divizije drugog poziva i Javorske vojske.
Prvi svetski rat
Samo godinu dana posle završetka balkanskih ratova, još neoporavljena i iscrpljena Srbija je bila primorana da uđe u novi rat – Prvi svetski rat, sa moćnom Austrougarskom monarhijom. Ponovo, veliki broj meštana Zlakuse ulazi u sastav Užičke vojske, koja je učestvovala u najvećim i najpoznatijim bitkama u tom ratu. Veliki broj meštana je stradao u tim bitkama ili pri povlačenju preko Albanije, u sastavu Prve armije. Preživeli su učestvovali kao borci Drinske divizije, u odlučujućim bitkama na Solunskom frontu i Kajmakčalanu, a potom su do 1920. godine ostali u Karavankama štiteći novonastalu državu, Kraljevinu SHS. Neki meštani sela, preživeši ovaj surovi rat, bili su nosioci Albanske spomenice. U periodu Kraljevine Jugoslavije posebno poznati i učeni ljudi u selu bili su iz familije Terzić (Milutin Terzić – posle školovanja u Moskvi postao profesor na kraljevskoj Akademiji, Vidoje Terzić – stradao u logoru na Banjici…) i Pavlović (Branislav, stradao za vreme drugog svetskog rata).
Drugi svetski rat
Drugi svetski rat je takođe bio tragičan po meštane sela. 18. avgusta (Dan MZ Zlakusa) 1941. godine, na vrhu Gradina, odigrao se prvi oružani sukob između Nemaca i Albanaca, sa jedne strane i partizana sa druge strane, a koji je prethodio nešto kasnijem formiranju prve slobodne teritorije u Evropi-Užičke Republike. Posle te bitke Nemci su sišli niz selo i u znak odmazde kupili muške stanovnike. Između ostalog, upali su i u današnju Terzića avliju, gde je u to vreme radila prva seoska škola (od 1939. do 1946. godine). Kao učitelj u školi je radio Narodni heroj Petar Radovanović, po kome Dom učenika u Užicu nosi ime i tada je već bio u pratizanima. Kako su posle pretresa njegove sobe Nemci našli zabranjenu komunističku literaturu odveli su iz Terzića avlije, Gvozdena Terzića, nosioca Albanske spmenice kao učesnika 1. svetskog rata i oba balkanska rata i njegovog sinovca, mladića od 18 godina, potom streljali i obesili sa ostalih 16 meštana na samom ulasku u selo. Danas na tom mestu stoji spomenik u obliku vešala koji podseća na taj tragični dan. Na istom mestu, dve godine kasnije, prilikom prelaska Druge proleterske brigade (u čijim redovima je bilo i boraca iz ovog sela) iz Bosne, partizani su minirali i presekli prugu i sačekali nemačku kompozicija, pri čemu je došlo do okršaja u kome je smrtno ranjen Narodni heroj Miodrag Milovanović Lune, čija spomen ploča se nalazi iznad samog magistralnog puta u šumi.
Posleratni period komunizma i socijalizma
Posleratni period obnove oživeo je užički kraj, naročito izgradnjom privrednih objekata kao što su Valjaonica bakra i aluminijuma u Sevojnu i Prvi partizan u Užicu jer najveći broj meštana sela Zlakuse se zapošljava u njima. Nekad siromašno selo grnčara počinje ubrzano da napreduje izgradnjom mosta preko reke Đetinje i njegovim boljim povezivanjem sa današnjim magistralnim putem Beograd-Užice a ubrzo kroz selo prolazi i pruga Beograd-Bar.
Nakon raspada Jugoslavije
Teška situacija prouzrokovana ratnim dešavanjima prilikom raspada poslednje Jugoslavije, ekonomska kriza i sankcije, krajem 20. veka okreću meštane više ka poljoprivredi (uzgajanju malina, kupina, šljiva, cveća…), oživljavanju starog grnčarskog zanata koji je bio pred zamiranjem a početkom 21. veka i ka ubrzanom razvoju turizma, nakon puštanja za turističke posete Etno parka Terzića avlija i ponovnog otvaranja Potpećke pećine za turiste. Selo dobija status Mesne zajednice, izlazeći iz mesne zajednice u kojoj je bilo ukupno 5 sela. Možda u najtežim trenucima u istoriji sela, ovo selo počinje da živi novim životom… ova dva turistička objekta i zlakuška grnčarija dovode veliki broj turista u selo, oživaljavju isto i kreću putem novog razvoja sela oslonjenog na ruralni turizam – otvaraju se ugostiteljski objekti u selu i okolini, formiraju se nova seoska turistička domaćinstva, prehrambeno-trgovinske radnje, ribnjaci, uređuje postepeno infrastrukutura sela i sigurno da je Zlakusa u 21. vek ušla sa jednim novim osmišljenim sadržajima koji će je narednih decenija popularizovati na svetskom turističkom tržištu. Zahvaljujući tim rezultatima, donošenjem generalnog urbanističkog plana Grada Užica Zlakusa upravo dobija status lokacije značajne za razvoj Grada kada je u pitanju turizam i predstavlja istočnu turističku tačku teritorije Grada.
